अन्न आणि पेय उद्योगातील स्वचालन: तीन-अक्षीय सर्वो रोबोट्सच्या उपयोजनातील नाविन्यपूर्ण प्रवृत्ती

अचूकतेमध्ये क्रांती आणि लवचिकतेमध्ये एक महत्त्वपूर्ण प्रगती: त्रि-अक्षीय सर्वो रोबोट्स अन्न आणि पेय ऑटोमेशनसाठी नवीन प्रतिमान घडवत आहेत.

जागतिक फूड ऑटोमेशन बाजारपेठ अभूतपूर्व वाढ अनुभवत आहे. QYResearch नुसार, बाजारपेठेचा आकार २०२४ मध्ये २३.६१ अब्ज डॉलर्सवर पोहोचला आहे आणि ६.७% च्या उच्च चक्रवाढ वार्षिक वाढ दराने २०२१ पर्यंत ३६.९६ अब्ज डॉलर्सपर्यंत वाढण्याचा अंदाज आहे. या पार्श्वभूमीवर, अन्न आणि पेय कंपन्यांसमोर वाढता कामगार खर्च, विकसित होत असलेले अन्न सुरक्षा मानके आणि विविध ग्राहक मागणी या तिहेरी आव्हानांचा सामना करावा लागत आहे. ऑटोमेशन अपग्रेडसाठी मुख्य उपकरणे म्हणून, तीन-अक्षीय सर्वो रोबोट तांत्रिक नवोपक्रमांद्वारे उत्पादन पद्धतीला नव्याने आकार दिला जात आहे. उच्च-गती प्लास्टिक हँडल संकलनापासून ते अचूक बाटली वर्गीकरणापर्यंत, कार्यक्षम फास्ट फूड कंटेनर स्टॅकिंगपासून ते भरण्याच्या प्रक्रियेच्या मायक्रॉन-स्तरीय नियंत्रणापर्यंत, त्यांचे उपयोग सतत विस्तारत आहेत आणि ते मोठ्या प्रमाणावरील उत्पादन व लवचिकतेच्या मागण्या यांच्यातील एक महत्त्वपूर्ण दुवा बनत आहेत.

कठोर मागण्यांसाठी लवचिक उपाय: थ्री-ॲक्सिस सर्वो तंत्रज्ञानाचे मुख्य मूल्य

अन्न आणि पेय उद्योगाच्या वैशिष्ट्यपूर्ण गुणधर्मांमुळे ऑटोमेशन उपकरणांवर अत्यंत कठोर मागण्या येतात—त्यांना FDA आणि EU 10/2011 सारख्या कठोर स्वच्छता मानकांची पूर्तता करावी लागते, उच्च-मिश्रण, कमी-बॅच उत्पादन बदलांच्या मागण्यांना तोंड द्यावे लागते आणि मिलिसेकंद-स्तरीय गती अचूकता राखावी लागते. तीन-अक्षीय सर्वो रोबोट, त्याच्या अद्वितीय तांत्रिक रचनेसह, या मुख्य आवश्यकता उत्तम प्रकारे पूर्ण करतो. त्याच्या संरचनात्मक डिझाइनमध्ये गुळगुळीत पृष्ठभाग असलेल्या फूड-ग्रेड स्टेनलेस स्टीलचा वापर केला जातो आणि सर्व ट्रॅक सिस्टीम युरोपियन अन्न उद्योग स्वच्छता मानकांसाठी प्रमाणित आहेत. उदाहरणार्थ, रोलॉन ग्रुपने कोका-कोलाच्या उत्पादन लाइनसाठी सानुकूलित केलेली SC 130 ट्रॅक सिस्टीम केवळ वारंवार होणारी स्वच्छता आणि निर्जंतुकीकरण सहन करत नाही, तर दमट वातावरणातही दीर्घकाळ स्थिरपणे कार्य करते.

कार्यक्षमतेत सुधारणा हे तीन-अक्षीय सर्वो रोबोटचे सर्वात महत्त्वाचे वैशिष्ट्य आहे. SWEIKE ने विकसित केलेला SW66 सिरीजचा तीन-अक्षीय सर्वो रोबोट फास्ट फूड कंटेनरसारख्या पातळ-भिंतींच्या उत्पादनांसाठी डिझाइन केलेला आहे. त्याची दुहेरी-हातांची रचना चार-कॅव्हिटी फास्ट फूड कंटेनरची संपूर्ण इंजेक्शन मोल्डिंग, काढणे आणि स्टॅकिंग प्रक्रिया २.८-३.५ सेकंदात पूर्ण करते, ज्यामुळे पारंपरिक मॅन्युअल ऑपरेशन्सच्या तुलनेत कार्यक्षमतेत ३००% पेक्षा जास्त सुधारणा होते. याहूनही अधिक प्रभावी म्हणजे त्याचे "१-आउट, ३२-हँडल पूर्णपणे स्वयंचलित सोल्यूशन". दुहेरी-ट्रे, ३२-कॅव्हिटी हँडल कलेक्शन सिस्टीमचा वापर करून, हे सोल्यूशन इंजेक्शन मोल्डिंगपासून पॅकेजिंगपर्यंत मानवरहित, अखंड प्लास्टिक हँडल उत्पादनास सक्षम करते, ज्यामुळे खाद्यतेलाचे ड्रम आणि पेयाच्या बाटल्यांसाठी पॅकेजिंग ॲक्सेसरीजच्या उत्पादनातील कार्यक्षमतेतील अडथळे पूर्णपणे दूर होतात. ही कार्यक्षमता विशेषतः पेय भरण्याच्या प्रक्रियेत अत्यंत महत्त्वाची आहे. YAMAHA तीन-अक्षीय रोबोट करू शकतो प्रति मिनिट डझनभर बाटल्या अचूकपणे हाताळते आणि त्याच्या सर्वो ड्राइव्ह सिस्टमचा गतिमान प्रतिसाद वेग उत्पादन लाइनचे उच्च-गती संचालन सुनिश्चित करतो.

ही अचूक नियंत्रण क्षमता अन्न प्रक्रियेतील अचूकतेचा मापदंड नव्याने परिभाषित करते. पेय कॅनिंग लाइनमध्ये, मित्सुबिशी FX5U PLC द्वारे नियंत्रित तीन-अक्षीय सर्वो प्रणाली २ सेकंदांच्या आत एक्स-अक्षीय क्षैतिज हालचाल, वाय-अक्षीय उंची आणि झेड-अक्षीय कोन समायोजन यांचे समन्वय साधू शकते, ज्यामध्ये पोझिशनिंगमधील त्रुटी ±०.१ मिमीच्या आत काटेकोरपणे नियंत्रित केल्या जातात. ही सबमिलीमीटर नियंत्रण अचूकता अन्न वर्गीकरणामध्ये अद्वितीय फायदे देते. व्हिज्युअल रेकग्निशन तंत्रज्ञानाने सुसज्ज, यामाहा रोबोटिक हातआकार, रंग आणि आकारमान यांसारख्या वैशिष्ट्यांच्या आधारे खाद्यपदार्थांचे अचूक वर्गीकरण करता येते, विविध वैशिष्ट्यांची उत्पादने पूर्वनिश्चित मार्गांवर ठेवता येतात, ज्यामुळे परिष्कृत प्रक्रियेसाठी नवीन शक्यता निर्माण होतात.

बाजारातील बदलांना प्रतिसाद देण्याच्या बाबतीत लवचिक अनुकूलनक्षमता हा तीन-अक्षीय सर्वो रोबोट्सचा मुख्य स्पर्धात्मक फायदा आहे. पारंपरिक स्वयंचलित उपकरणांच्या निश्चित प्रक्रियांच्या विपरीत, आधुनिक तीन-अक्षीय सर्वो प्रणाली एका मॉड्यूलर डिझाइनचा वापर करतात, ज्यामुळे उत्पादन पॅरामीटर्समध्ये वेगाने बदल करता येतो. यामुळे मिल्क टी कपपासून फास्ट फूड बॉक्सपर्यंत आणि शीतपेयांच्या बाटल्यांपासून अन्न पॅकेजिंगपर्यंतच्या विविध प्रकारच्या उत्पादनांच्या गरजा पूर्ण होतात. डोंगगुआन ग्वांगवेई डिजिटल टेक्नॉलॉजी कंपनी लिमिटेड शेकडो रोबोट मॉडेल्स सादर करते, ज्यामुळे यिबाओ आणि यीहे इंटरनॅशनलसारख्या प्रमुख ग्राहकांसाठी विविध परिस्थितींमध्ये लवचिक उत्पादन यशस्वीरित्या शक्य झाले आहे. बुलहेड सर्वो रोबोट आणि अल्ट्रा-लो-प्रोफाइल स्पेशलाइज्ड रोबोटसारखे विशेष मॉडेल्स, अन्न उत्पादन कार्यशाळांमधील जागेच्या मर्यादेवर उपाय करतात.

तंत्रज्ञानाच्या अभिसरणाचा नवोन्मेष स्पेक्ट्रम: थ्री-ॲक्सिस सर्वो रोबोटिक्सची अत्याधुनिक उत्क्रांती

जेव्हा मशीन व्हिजन अल्गोरिदम अचूक सर्वो नियंत्रणाशी जुळतात, तेव्हा अन्न आणि पेय पदार्थांच्या ऑटोमेशनमध्ये एक मोठे स्थित्यंतर घडत आहे. तीन-अक्षीय सर्वो रोबोट्स आता केवळ साधे ॲक्ट्युएटर राहिलेले नाहीत, तर ते आकलन, निर्णयक्षमता आणि हाताळणी यांना एकत्रित करणाऱ्या बुद्धिमान घटकांमध्ये विकसित झाले आहेत. हेफेई झोंगके शेंगू टेक्नॉलॉजीने सादर केलेला व्हिजन-रोबोटिक्स प्रायोगिक प्लॅटफॉर्म याच प्रवृत्तीचे उत्तम उदाहरण आहे. रंग ओळख, आकार वैशिष्ट्ये काढणे आणि FAST कॉर्नर डिटेक्शनसाठी OpenCV अल्गोरिदम लायब्ररीचा वापर करून, तसेच YOLOv5 ऑब्जेक्ट डिटेक्शन तंत्रज्ञानाच्या साहाय्याने, हा तीन-अक्षीय रोबोटिक आर्म विविध पॅकेजिंग फॉरमॅटमधील खाद्यपदार्थ आपोआप ओळखू शकतो आणि पिक्सेल कोऑर्डिनेट्सचे अचूकपणे वर्ल्ड कोऑर्डिनेट्समध्ये रूपांतर करू शकतो. या "डोळा + हात" सहयोगी मॉडेलने प्रत्यक्ष वापरात आपली शक्ती सिद्ध केली आहे. या तंत्रज्ञानाचा वापर करून, यामाहाच्या एका रोबोटिक आर्मने अन्न वर्गीकरणात बुद्धिमान सुधारणा साधल्या आहेत, ज्यामुळे हाताने केलेल्या तपासणीच्या तुलनेत चुकलेल्या घटकांचे प्रमाण ३% वरून ०.१% पेक्षा कमी झाले आहे.

बहु-अक्षीय सहयोगी नियंत्रण तंत्रज्ञानातील प्रगतीमुळे जटिल प्रक्रियांचे मानकीकरण करणे शक्य होते. पेय भरण्याच्या उत्पादन लाइनमध्ये, पीएलसी (PLC) DRVA निरपेक्ष स्थिती निर्देशांना DRVI सापेक्ष स्थिती निर्देशांसोबत जोडून प्रत्येक अक्षाच्या गती मापदंडांवर अचूकपणे नियंत्रण ठेवतो. पल्स विड्थ मॉड्युलेशनचा वापर करून, एक्स-अक्ष ५kHz वारंवारतेवर ३०० मिमी विस्थापन, वाय-अक्ष २kHz वारंवारतेवर १०० मिमी उचलणे आणि खाली करणे, आणि झेड-अक्ष ९०° फिरणे साध्य करतो. या तिन्ही गतींमधील वेळेची त्रुटी १०ms च्या आत ठेवली जाते. एस-कर्व्ह प्रवेग आणि मंदन सेटिंग्ज तसेच इंटरपोलेशन निर्देशांना अनुकूलित करून, कार्यान्वयन अभियंत्यांनी केवळ यांत्रिक आघातामुळे होणारी पदार्थाची उधळणच नाहीशी केली नाही, तर एकल-चक्र वेळ पारंपरिक उपकरणांच्या तुलनेत ६०% पर्यंत कमी केला. हा उच्च-अचूक समन्वय विशेषतः फास्ट फूड कंटेनर उत्पादनात महत्त्वाचा आहे. स्वेको (SWECO) रोबोट्सची SW66 मालिका, त्यांच्या दुहेरी-भागाच्या भुजांसाठी अनुकूलित गती मापदंडांद्वारे, विकृतीस प्रवण असलेल्या पातळ-भिंतींच्या उत्पादनांची उद्योगाची मुख्य समस्या यशस्वीपणे सोडवते.

स्वच्छतापूर्ण डिझाइनमधील नावीन्य हे तांत्रिक स्पर्धेचे एक नवीन केंद्र बनले आहे. अन्न उद्योगाच्या विशिष्ट गरजा पूर्ण करण्यासाठी, नवीन पिढीच्या तीन-अक्षीय सर्वो रोबोट्समध्ये सामग्रीची निवड आणि संरचनात्मक डिझाइनमध्ये व्यापक सुधारणा करण्यात आल्या आहेत. यामाहाचे रोबोटिक आर्म्स अन्न-दर्जाच्या (फूड-ग्रेड) सामग्रीचा वापर करतात, ज्याच्या पृष्ठभागाची खडबड (सरफेस रफनेस) Ra0.8μm पेक्षा कमी नियंत्रित केली जाते. त्यांच्या सुव्यवस्थित डिझाइनमुळे, ज्यात कोणतेही ब्लाइंड स्पॉट्स नाहीत, ते ८५°C गरम पाण्याच्या वॉशडाउनला आणि CIP क्लीनिंग-इन-प्लेस (CIP) प्रक्रियेला तोंड देऊ शकतात. कोका-कोलासाठी रोलॉनने सानुकूलित केलेल्या ई-स्मार्ट १०० ट्रॅक सिस्टीममध्ये पूर्णपणे बंदिस्त डिझाइन आहे, ज्यामुळे वंगण गळतीचा धोका कमी होतो. त्याची अद्वितीय सीलिंग संरचना दररोजच्या तीन निर्जंतुकीकरण चक्रांनंतरही दीर्घकालीन विश्वासार्हता सुनिश्चित करते. या नावीन्यपूर्ण बदलांमुळे रोबोटिक आर्म्स FDA 21 CFR Part 177 आणि EU 10/2011 सारख्या कठोर मानकांचे पूर्णपणे पालन करू शकतात, ज्यामुळे अन्न सुरक्षेसाठी एक तांत्रिक अडथळा निर्माण होतो.

ओपन सोर्स आणि मॉड्युलरायझेशनच्या ट्रेंडमुळे तंत्रज्ञान स्वीकारण्यातील अडथळे कमी होत आहेत. झोंगके शेंगूचे ओपन-सोर्स तीन-अक्षीय सहयोगी रोबोट हे प्लॅटफॉर्म कायनेटिक सिम्युलेशनपासून प्रत्यक्ष नियंत्रणापर्यंत सर्वसमावेशक विकास साधने पुरवते. त्याचे स्वतंत्रपणे विकसित केलेले जॉइंट ड्रायव्हर्स आणि कंट्रोलर्स प्रगत विकासाला समर्थन देतात, ज्यामुळे डेव्हलपर्सना ROS प्रणाली वापरून व्हिज्युअल ग्रॅस्पिंग ॲप्लिकेशन्स वेगाने तयार करता येतात. ही खुली परिसंस्था तांत्रिक पुनरावृत्तीला गती देते. सिवाइकेने, आपल्या मॉड्युलर आर्किटेक्चरचा फायदा घेऊन, ४००-६५० टन इंजेक्शन मोल्डिंग मशीन्सवर विविध हँडल कलेक्शन सोल्यूशन्स वेगाने तैनात केले आहेत. अन्न कंपन्यांसाठी, मॉड्युलरीकरणामुळे केवळ उपकरणे बदलण्याचा खर्चच कमी होत नाही, तर उत्पादन लाइन्स एका तासापेक्षा कमी वेळात मिल्क टी कप्सपासून फास्ट फूड बॉक्सेसमध्ये बदलू शकतात. ग्राहकांच्या विविध गरजा पूर्ण करण्यासाठी ही लवचिकता महत्त्वाची आहे.

भविष्यातील कारखान्याच्या अंमलबजावणीचा मार्ग: तांत्रिक नवोपक्रमापासून मूल्य पुनर्रचनेपर्यंत

अन्न आणि पेय उद्योगातील ऑटोमेशन अपग्रेड म्हणजे केवळ उपकरणांची बदली नसून, उत्पादन पद्धतीची संपूर्ण पुनर्रचना आहे. या परिवर्तनाचे मुख्य इंजिन असलेले थ्री-ॲक्सिस सर्वो रोबोट्स, 'सिंगल-मशीन ऑटोमेशन - प्रोडक्शन लाइन कोलॅबोरेशन - फॅक्टरी इंटेलिजन्स' या मार्गावर अधिकाधिक वापरले जात आहेत. सुरुवातीला, कंपन्या एकाच ठिकाणी मोठे यश मिळवून कार्यक्षमतेत वाढ साधत आहेत. उदाहरणार्थ, हाताने केली जाणारी जुळवणी (मॅन्युअल असेंब्ली) सिवाईकेच्या स्वयंचलित हँडल कलेक्शन सिस्टीमने बदलल्यास मजुरीचा खर्च ८०% ने कमी होऊ शकतो आणि उत्पादन कार्यक्षमता प्रति तास ३०,००० नगांपर्यंत वाढू शकते. जेव्हा उत्पादन लाइन्स सहयोगी टप्प्यावर पोहोचतात, तेव्हा कच्च्या मालाच्या प्रक्रियेपासून ते तयार उत्पादनाच्या पॅकेजिंगपर्यंत एक सुसंगत प्रक्रिया तयार करण्यासाठी अनेक थ्री-ॲक्सिस सर्वो रोबोट्स पीएलसी (PLCs) आणि एमईएस (MES) सिस्टीमद्वारे जोडले जातात. या सहकार्यामुळे कोका-कोलाच्या उत्पादन लाइन्सना त्यांची एकूण उपकरण कार्यक्षमता (OEE) ६५% वरून ८९% पर्यंत वाढविण्यात मदत झाली आहे.

डेटा-आधारित भविष्यसूचक देखभाल हा एक नवीन स्पर्धात्मक फायदा बनत आहे. IoT तंत्रज्ञानाच्या प्रसारामुळे, आधुनिक थ्री-ॲक्सिस सर्वो सिस्टीम्समध्ये आता सर्वसमावेशक स्थिती-जागरूकता क्षमता आहेत—ज्यात एन्कोडर पल्स मॉनिटरिंग, मोटर करंट विश्लेषण आणि व्हायब्रेशन स्पेक्ट्रम संपादनाद्वारे उपकरणाच्या स्थितीचे रिअल-टाइम मूल्यांकन केले जाते. पेय भरण्याच्या लाईन्समध्ये, अभियंते D8340 रजिस्टरचा वापर करून एक्स-ॲक्सिस पल्स व्हॅल्यूमधील बदलांवर लक्ष ठेवतात, ज्यामुळे संभाव्य यांत्रिक झीजेच्या समस्यांचा तीन दिवस आधीच अंदाज लावता येतो. हे भविष्यसूचक देखभालीचे मॉडेल पारंपरिक 'ब्रेकडाउन मेंटेनन्स'चे 'नियोजित प्रतिबंधात्मक देखभाली'मध्ये रूपांतर करते, ज्यामुळे उत्पादन लाईन्सवरील अनियोजित डाउनटाइम ७०% पेक्षा जास्त कमी होतो. यामाहाने ही संकल्पना ऊर्जा व्यवस्थापनापर्यंत विस्तारली आहे. त्यांच्या सर्वो सिस्टीम्स डायनॅमिक पॉवर रेग्युलेशनचा वापर करून प्रति युनिट ऊर्जेचा वापर १५-२०% ने कमी करतात, ज्यामुळे अन्न कंपन्यांच्या कार्बन तटस्थतेच्या उद्दिष्टांना तांत्रिक सहाय्य मिळते.

मानव-रोबोट सहकार्य उत्पादन स्थळावरील उत्पादन संघटन मॉडेलला नव्याने परिभाषित करत आहे. पारंपरिक औद्योगिक रोबोट्सच्या स्वतंत्र कार्यांच्या विपरीत, नवीन पिढीचे तीन-अक्षीय सहयोगी रोबोट्स मानवी ऑपरेटरसोबत जवळचे सहकार्य सक्षम करण्यासाठी फोर्स फीडबॅक आणि सुरक्षा देखरेख तंत्रज्ञानाचा वापर करतात. अन्न वर्गीकरण केंद्रांमध्ये, रोबोटिक हात वारंवार होणारी हाताळणीची कामे हाताळतात, तर कामगार गुणवत्ता तपासणी आणि अपवादात्मक प्रकरणे हाताळण्यावर लक्ष केंद्रित करतात. या संयोजनामुळे श्रमाचा ताण कमी होऊन दरडोई उत्पादनात ५०% वाढ होते. हेफेई झोंगके शेंगू येथील प्रायोगिक प्लॅटफॉर्मने या मॉडेलची व्यवहार्यता सिद्ध केली आहे. त्याचे हँड-आय कॅलिब्रेशन तंत्रज्ञान मिश्र मानव-रोबोट वातावरणात रोबोटच्या स्थितीची अचूकता सुनिश्चित करते, तर ओपन-सोर्स नियंत्रण अल्गोरिदम कंपन्यांना प्रत्यक्ष गरजेनुसार मानव-रोबोट श्रमविभागणी अनुकूलित करण्याची परवानगी देतात. अन्न कंपन्यांसाठी, हे लवचिक सहयोगी मॉडेल विशेषतः लक्षणीय हंगामी चढउतार असलेल्या उत्पादन परिस्थितीसाठी योग्य आहे.

भविष्यात, शाश्वत रचना ही तीन-अक्षीय सर्वो रोबोटिक आर्म्सचा मुख्य स्पर्धात्मक फायदा बनेल. उत्पादन उद्योगात ESG संकल्पना अधिक प्रचलित होत असल्याने, उपकरणांनी केवळ उत्पादनाच्या गरजाच पूर्ण केल्या पाहिजेत असे नाही, तर पर्यावरणीय मानकांचेही पालन केले पाहिजे. आघाडीच्या कंपन्या सामग्री निवड, ऊर्जा वापर आणि जीवनचक्र व्यवस्थापनामध्ये नवनवीन शोध लावत आहेत. यामध्ये यांत्रिक संरचनांसाठी पुनर्वापर केलेल्या स्टेनलेस स्टीलचा वापर करणे, सर्वो मोटर ऊर्जा पुनर्प्राप्ती तंत्रज्ञानाद्वारे ब्रेकिंग ऊर्जेचा पुनर्वापर करणे आणि नंतरच्या पुनर्वापरासाठी मॉड्यूलर, सहजपणे वेगळे करता येण्याजोग्या संरचनांची रचना करणे यांचा समावेश आहे. या नवनवीन शोधांमुळे उपकरणाच्या संपूर्ण जीवनचक्रात त्याचा कार्बन फूटप्रिंट ३०% पेक्षा जास्त कमी झाला आहे. QYResearch च्या एका अहवालानुसार, शाश्वत ऑटोमेशन उपकरणे अन्न कंपन्यांमध्ये अधिकाधिक लोकप्रिय होत आहेत आणि त्यांचा बाजार वाढीचा दर पारंपरिक उपकरणांपेक्षा २-३ टक्के जास्त आहे.

निष्कर्ष: अचूकता आणि लवचिकता यांचा समतोल साधण्याची कला

अन्न आणि पेय उद्योगातील ऑटोमेशनच्या लाटेत, तीन-अक्षीय सर्वो रोबोट्स आपल्या अद्वितीय तांत्रिक फायद्यांनी उत्पादन मूल्य साखळीला नव्याने आकार देत आहेत. सिवाईकेच्या ३२-होल हँडल ऑटोमेशन सिस्टीमच्या कार्यक्षम संचालनापासून, यामाहाच्या व्हिज्युअल सॉर्टिंगच्या अचूक ओळखण्यापर्यंत, आणि कोका-कोलाच्या उत्पादन लाइन्सच्या सहयोगी संचालनापर्यंत, या नाविन्यपूर्ण पद्धती एक मुख्य तत्त्व प्रकट करतात: अन्न ऑटोमेशनचे अंतिम ध्येय माणसांची जागा यंत्रांनी घेणे हे नाही, तर तांत्रिक सक्षमीकरणाद्वारे कार्यक्षमता, सुरक्षितता आणि लवचिकता यांचा संतुलित मेळ साधणे हे आहे.